No iCal, tens os teus Calendários no lado Esq. cada um deve de ter uma cor... se tiveres só 1 calendário tens que criar mais... para poderes atribuir diferentes cores a varias tarefas...
Depois dos Calendários criados, com um simples click no "+" que esta no canto inferior esquerdo.
Podes depois mudar a cor que queres atribuir a esse calendário, fazendo-lhe um "Get Info"
Depois quando estas a criar as tarefas, tens lá uma opção para escolher o calendário a que queres atribuir a tarefa...