Isso já aconteceu na máquina da minha irmã. O problema foi resolvido na canon. Trocaram "apenas" a parte óptica toda, porque aquilo tinha ganho uma folga estranha e não conseguia abrir ou fechar a objectiva toda. A sorte foi a máquina ainda estar na garantia e não pagou nada.
Se ainda estiver na garantia, é o melhor a fazer. Se não estiver, podes arriscar e tentar tu ver se consegues corrigir o problema (deixo-te aqui o link de uma opção
http://www.fixya.com/support/t1625263-sx100is_says_lens_error_restart)ou levar à canon, pagas o arranjo mas ficas com a certeza de que está tudo ok.