Lendo angulo de giroscopio L3G4200D

Grohar

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Olá, preciso da ajuda de alguem que saiba trabalhar com giroscópios. Utilizando a comunicação I2C, com um PIC, consigo ler o valor de cada eixo do giroscópio L3G4200D. Mas estou com dificuldade em converter os dados recebidos, em um valor angular em que o giroscópio se encontra.
Estou trabalhando com dois giroscópios, mas lendo apenas um eixo de cada, a comunicação entre o PIC e os giroscópios esta funcionando corretamente. O objetivo é saber quando os giroscópios se desalinham.
 
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