Ambos atualmente estão muito equivalentes no que toca a suporte a apps, UI e experiência de utilização. O maior fator que os distingue é o assistente: Google Assistant no Android TV, Alexa no Fire TV.e qual seria o melhor sistema operativo?
Se ja tens em casa dispositivos Alexa e se tens serviço Prime Video, então aí sem dúvida que valerá a pena optar por Fire TV. Se não tens (nem pretendes ter futuramente) nenhum dispositivo Alexa e apenas costumas usar o Google Assistant, então mais vale optar por Android/Google TV.