AJAX +mudar url do browser

[mvm]

boa tarde.
meu site carrega as páginas com ajax, de modo a nao fazer refresh á página, mas tbm pretendia que o url do browser muda-se.
pesquisei como fazer isso, mas não encontrei nada de especial que me ajuda-se.

meu codigo que permite trocar as páginas na mesma div sem fazer refresh é o seguinte:

codigo javascript

function GetXMLHttp() {  
    if(navigator.appName == "Microsoft Internet Explorer") {  
        xmlHttp = new ActiveXObject("Microsoft.XMLHTTP");  
    }  
    else {  
        xmlHttp = new XMLHttpRequest();  
    }  
    return xmlHttp;  
}  
   
var xmlRequest = GetXMLHttp();




function abrirPag(valor){  
    var url = valor;  
     
    xmlRequest.open("GET",url,true);  
    xmlRequest.onreadystatechange = mudancaEstado;  
    xmlRequest.send(null);  


    return url;  
}  
   
function mudancaEstado(){  
    if (xmlRequest.readyState == 4){  
        document.getElementById("conteudo").innerHTML = xmlRequest.responseText;  
   
    }  
}

codigo html

 <div id="conteudo">
            defsdf
 </div>

          <div id="social_nav_horizontal">


                    <ul>
                        <li><a  class="home" href="#" >Home</a>
                        <li><a class="Sobre" href="#" >Sobre</a></li>
                        <li><a class="Dicas" href="#" onclick="abrirPag('Dicas.php')">Dicas</a></li>
<!--                        //onclick="abrirPag('Dicas.php');-->
                        <li><a class="Portfolio" href="#" >Portfólio</a></li>
                        <li><a class="Contactos" href="#" onclick="abrirPag('Contactos.html')">Contactos</a></li>
                    </ul>
                </div>

Não dá para altera-lo de modo a mudar também o url do browser?

cumps