Os AirPods ligam-se *activamente* automaticamente ao último dispositivo ao qual se ligaram, na verdade tal e qual qualquer outro dispositivo bluetooth. A diferença está que uma vez emparelhado com um dispositivo com a tua conta iCloud, fica disponível em todos de forma *passiva*, ficando também disponível nos menus do AirPlay, telefone, Apple Music, etc, etc, sem teres de fazer mais nenhuma configuração.
Ou seja, se tiras os AirPods da caixa e o iPhone não está no alcance, ele não se vai ligar a mais nada porque o iPhone não está no alcance e o iPhone foi o último dispositivo a que eles foram ligados. No entanto, fica disponível para ligação nos outros todos.
O que estás a fazer de mal é ires ao menu do bluetooth. Não precisas, podes simplesmente fazer o que desejas no iPad (ouvir música, ver vídeos no youtube, ou outra coisa qualquer) e seleccionar os AirPods no menu do AirPlay.
Outra coisa que eu te sugiro é não desligares o bluetooth, visto que o consumo de energia é quase 0. Faço muitas vezes isso de estar com eles ligados ao Mac, pego no iPhone e faço uma chamada e directamente na chamada escolho os AirPods (no meu caso são os BeatsX, mas é igual) e automaticamente os AirPods passam a estar activamente ligados ao iPhone.